国际的 iso 标准 ISO 10218-1 第三版2025-02 机器人 安全要求 第1部分： 工业机器人 参考编号 ISO10218-1:2025 (英文) @ISO2025 ed by Lan_GPT4-01-3.5 版权保护文件 @ISO2025 保留所有权利。除非另有规定或实施过程中有要求,未经事先书面许可，不得以任何形式或任何方式（电子或机械方式,包括影印)复制或以其他方式利用本出版物的任何部分， 或在互联网或内联网上发布。可从以下地址的ISO或请求者所在国家的ISO成员机构申请许可。 ISO版权局 CP401：第4章德布兰多内8 CH-1214日内瓦游标卡尺 电话：+41227490111 电子邮件：[email protected] 网站：www.jso.org 在瑞士出版 内容 页 前言. 简介 1 范围 2 规范性引用文件 2 3 术语、定义和缩写术语 33.1术语和 定义 .33.1.1机器人、机器人系统、机 器人应用、应用 33.1.2子组件和部 件 .43.1.3控制相 63.1.4程序相 关 ..73.1.5功率、能源相 关 83.1.6危险相 .83.1.7角色相 .83.1.8功能安全相 .93.1.9空间、区域和3.1.10风险降 低措施. 113.1.11核查和确 123.2缩写术语和符 号 12 4 风险评估， 13 5 设计和风险降低措施 135.1机器人设 135.1.1概 述 135.1.2材料、机械强度 和机械设计. 135.1.3搬运、起重和运 输 145.1.4包 装. 155.1.5稳定 性 155.1.6温度和火灾 风险. 155.1.7特殊设 备 155.1.8位置保 持.. 155.1.9辅助轴 (轴) 155.1.10电源丢失或变 165.1.11组件故 障. .165.1.12危险能 量. .165.1.13电气、气动和液压部 件 175.1.14工具中心点(TCP)设 .175.1.15有效载荷设 置. 185.1.16网络安 185.1.17机器人类 别. 18控 5.2 件. .195.2.1常 195.2.2意外启动保 护 .195.2.3奇 点. 205.2.4联锁装 置. 205.2.5状态指示和警告装 置. 205.2.6标 签. 205.2.7模 式， 205.2.8控制机器人的方 式.. 235.2.9启动自动操作的方 式 .25安全功 5.3 25 5.3.1一般规定 25 5.3.2功能安全标准 25 5.3.3性能. 5.3.4故障或故障检测. 三 5.3.5安全功能的参数设置. 26 5.3.6通讯 26 5.3.7电磁兼容性（EMC) 5.4 停止功能.. ..28 5.4.1一般规定 5.4.2紧急停止 28 5.4.3保护性停止 .29 5.4.4正常停止 .29 5.5 其他安全功能 ..30 5.5.1单点控制 30 5.5.2启动/重启联锁和复位 30 5.5.3速度限制监控. ..31 5.5.4使能功能 .32 5.5.5监控静止状态 33 5.5.6停止时间限制. .33 5.5.7停车距离限制. .34 5.6同步运动 .34 5.7限制机器人运动， .34 5.7.1一般规定 34 5.7.2机械限位 .35 5.7.3机电限制. 5.7.4基于软件的限制 35 5.7.5动态限制.. 5.8无驱动电源运动. 36 5.9激光器和激光设备. 36 5.10协作应用程序的功能. 36 5.10.1一般规定 .36 5.10.2手动引导控制（HGC) 36 5.10.3速度和分离监控(SSM) 37 5.10.4功率和力限制（PFL） 38 6 验证和确认. 38 6.1 一般规定 38 6.2验证和确认. .38 7 使用信息.. .38 7.1 一般规定. 38 7.2信号和警告装置. .39 7.3标记 39 7.4标志（象形图）和书面警告 39 7.5使用说明书. .40 7.5.1一般规定 AO 7.5.2识别.. 40 7.5.3预期用途. .40 7.5.4安装.. .41 7.5.5停止 41 7.5.6调试和编程 7.5.7操作与设置 .42 7..·奇异性.. 7.5.9危险能量， .42 7.5.10无驱动电源运动 42 7.5.11网络安全 7.5.12功能安全 .43 7.5.13示教器 7.5.14零部件的变更或增加 46 7.5.15标准 46 7.5.16维护 46 7.5.17异常及紧急情况. 7.5.18搬运、起重和运输 46 四 附件A(资料性附录)重大危险清单 47 附件B（资料性附录)空间图解 52附件 C (规范性附录)安全功能. 55 附件D (资料性附录)安全功能信息 附件E(规范性附录)I类机器人的测试方法－每个操纵器的最大力量 (FMPM) 附件F（资料性)符号 附件G(资料性)设计和风险降低的验证和确认方法 措施 73 附件H(规范性附录)停止时间和距离测量 .92附件1（资料性 附录)启动/重启联锁和复位功能的实现. 93 参考书目 95 附件A(资料性附录)重大危险清单 47 附件B（资料性附录)空间图解 52附件 C (规范性附录)安全功能. 55 附件D (资料性附录)安全功能信息 附件E(规范性附录)I类机器人的测试方法－每个操纵器的最大力量 (FMPM) 附件F（资料性)符号 附件G(资料性)设计和风险降低的验证和确认方法 措施 73 附件H(规范性附录)停止时间和距离测量 .92附件1（资料性 附录)启动/重启联锁和复位功能的实现. 93 参考书目 95 附件A(资料性附录)重大危险清单 47 附件B（资料性附录)空间图解 52附件 C (规范性附录)安全功能. 55 附件D (资料性附录)安全功能信息 附件E(规范性附录)I类机器人的测试方法－每个操纵器的最大力量 (FMPM) 附件F（资料性)符号 附件G(资料性)设计和风险降低的验证和确认方法 措施 73 附件H(规范性附录)停止时间和距离测量 .92附件1（资料性 附录)启动/重启联锁和复位功能的实现. 93 参考书目 95