(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123428 891.5 (22)申请日 2021.12.31 (73)专利权人 上海景吾酷租科技发展 有限公司 地址 200120 上海市浦东 新区中国(上海) 自由贸易试验区临港新片区云汉路 979号2楼 (72)发明人 张海峰　郭震　 (74)专利代理 机构 上海锻创知识产权代理有限 公司 314 48 专利代理师 顾继光 (51)Int.Cl. A47L 11/00(2006.01) A47L 11/40(2006.01) (ESM)同样的发明创造已同日申请发明 专利 (54)实用新型名称 自平衡刮刀以及清洁机 器人 (57)摘要 本实用新型提供了自平衡刮刀以及清洁机 器人， 包括自平衡结构， 所述自平衡结构安装在 安装壳体的内部， 外部设备能够带动安装壳体在 第一位置和第二位置之间运动， 所述自平衡结构 包括安装槽， 且刮刀本体在安装壳体的内部处于 上翘状态， 当安装壳体位于第二位置时， 所述万 向球头节在安装槽的内部能够向下转动， 且刮刀 本体在安装壳体的内部处于下陷状态。 本实用新 型通过弹簧在刮刀主体上的安装， 当刮刀与镜子 成一定角度的按压在镜子上擦镜， 刮刀左右运动 的时候， 容易与镜子成一个夹角， 刮刀斜了之后， 在弹簧的作用下， 将刮刀头部均匀的压在镜面 上， 保持刮刀端部软胶刮头均匀地刮擦玻璃面， 避免此刮刀在对镜面进行刮擦时， 出现刮刀空刮 的现象。 权利要求书1页 说明书4页 附图2页 CN 217471852 U 2022.09.23 CN 217471852 U 1.一种自平衡刮刀， 其特征在于， 包括自平衡结构， 所述自平衡结构安装在安装壳体 (1)的内部， 所述安装壳体(1)的一侧安装有外部设备， 且外部设备能够带动安装壳体(1)在 第一位置和第二位置之间运动， 所述 自平衡结构包括安装槽(10)， 所述安装槽(10)的上方 向上依次安装有万向球头节(9)、 刮刀柄(7)、 刮刀本体(4)、 安装夹(5)、 软胶刮头(6)， 所述 刮刀本体(4)在安装壳体(1)的内部且具有上翘状态和下陷状态， 当安装壳体(1)位于第一位置时， 所述万向球头节(9)在安装槽(10)的内部能够向上转 动， 且刮刀本体(4)在安装壳体(1)的内部处于上翘状态， 当安装壳体(1)位于第二位置时， 所述万向球头节(9)在安装槽(10)的内部能够向下转 动， 且刮刀本体(4)在安装壳体(1)的内部处于下陷状态。 2.根据权利要求1所述的自平衡刮刀， 其特征在于， 所述安装壳体(1)的内部安装有限 位柱(3)， 所述限位柱(3)的表面设置有复位弹簧(2)。 3.根据权利要求1所述的自平衡刮刀， 其特征在于， 所述刮刀柄(7)的两侧分别设置有 定位筋(8)。 4.根据权利 要求1所述的自平衡刮刀， 其特征在于， 所述刮刀柄(7)与万向球头节(9)之 间呈铸造一体化。 5.根据权利要求1所述的自平衡刮刀， 其特征在于， 所述万向球头节(9)与安装槽(10) 之间呈对接结构。 6.根据权利 要求1所述的自平衡刮刀， 其特征在于， 所述安装夹(5)和软胶刮头(6)之间 呈卡合结构。 7.根据权利 要求2所述的自平衡刮刀， 其特征在于， 所述限位柱(3)在安装壳体(1)的内 部设置有两组， 且两组限位柱(3)关于安装壳体(1)的中心线呈对称分布。 8.根据权利要求2所述的自平衡刮刀， 其特征在于， 两组所述限位柱(3)分别贯穿于刮 刀本体(4)， 且刮刀本体(4)贯 穿的孔槽半径大于限位柱(3)的半径。 9.根据权利 要求3所述的自平衡刮刀， 其特征在于， 两组所述定位筋(8)关于刮刀 柄(7) 的中心线呈对称分布。 10.一种清洁机器人， 其特 征在于， 包括权利要求1 ‑9任一项所述的自平衡刮刀。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217471852 U 2自平衡刮刀以及清洁机 器人 技术领域 [0001]本实用新型 涉及清洁机器人 领域， 具体地， 涉及自平衡刮刀以及清洁机器人。 背景技术 [0002]在当今的社会中随着时代的不断发展， 科技的快速进步， 人们逐渐的步入了智能 化的时代， 随着机器人的出现， 使人们的生活水平有着显著的提高， 机器人有着各种的类 型， 服务型、 清洁型和工业型等 等； [0003]而清洁型机器人在人们的生活中有着十分广泛的运用， 进而帮助人类解决打扫卫 生的烦恼， 文中机器人是具有在清洁镜面的功能形机器人， 在清洁镜面的过程中， 为了机械 臂动作的稳定性， 机身一般固定不动， 那么在将刮刀贴在镜子上打扫的时候， 受机器人本身 姿态的影响， 擦正对着机器的地方刮刀能够贴平镜面， 而在擦机身左右两侧的时候， 由于受 视觉和机械臂运行精度的影响， 刮刀不能很好的保持与镜面绝对平行， 这样会导致刮刀一 边与玻璃贴合的太死， 一边又贴合不好。 最终会使打扫的清洁度降低， 效率下降(需要返 工)， 严重的可能会损坏刮刀或者镜面； [0004]专利文献CN201088公开了镜面刮刀， 通过采用前倾的刀头夹持锋利而平整的刀 片,可以轻而易举地清除镜面上的污渍,彻底解决所有镜面类表面的清洁问题， 同时此刮刀 采用刚性的材质很容易在镜面上留下痕迹， 同时此刮刀在左右移动清洁镜面时， 可能出现 镜面受力不均进 而出现破损的现象。 实用新型内容 [0005]针对现有技 术中的缺陷， 本实用新型的目的是提供自平衡刮刀以及清洁机器人。 [0006]根据本实用新型提供的一种自平衡刮刀， 包括自平衡结构， 所述自平衡结构安装 在安装壳体的内部， 所述安装壳体的一侧 安装有外部设备， 且外部设备能够带动安装壳体 在第一位置和第二位置之间运动， 所述自平衡结构包括安装槽， 所述安装槽的上方向上依 次安装有万向球头节、 刮刀柄、 刮刀本体、 安装夹、 软胶刮头， 所述刮刀本体在安装壳体的内 部且具有上翘状态和下陷状态， 当安装壳体位于第一位置时， 所述万向球头节在安装槽的 内部能够向上转动， 且刮刀本体在安装壳体的内部处于上翘状态， 当安装壳体位于第二位 置时， 所述万向球头节在安装槽的内部能够向下转动， 且刮刀本体在安装壳体的内部处于 下陷状态； [0007]优选的， 所述 安装壳体的内部安装有限位柱， 所述限位柱的表面设置有复位弹簧； [0008]优选地， 所述刮刀柄的两侧分别设置有定位筋； [0009]优选地， 所述刮刀柄与万向球头节之间呈铸造一体化； [0010]优选地， 所述 万向球头节与安装槽之间呈对接结构； [0011]优选地， 所述 安装夹和软胶刮头之间呈卡 合结构； [0012]优选地， 所述限位柱在安装壳体的内部设置有两组， 且两组限位柱关于安装壳体 的中心线呈对称分布。 ；说　明　书 1/4 页 3 CN 217471852 U 3