(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 20212345 0706.2 (22)申请日 2021.12.31 (73)专利权人 深圳乐动机 器人有限公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区西丽 街 道西丽社区同发南路万科云城六期二 栋1601房(深圳 国际创新谷6栋A座16 楼) (72)发明人 陈章东　李昂　郭盖华　 (74)专利代理 机构 深圳中一联合知识产权代理 有限公司 4 4414 专利代理师 汪海琴 (51)Int.Cl. A47L 11/24(2006.01) A47L 11/40(2006.01) (54)实用新型名称 碰撞传感器及移动机 器人 (57)摘要 本申请提供了一种碰撞传感器及移动机器 人， 移动机器人包括机器人本体、 控制 系统、 前撞 板及多个碰撞传感器； 前撞板与机器人本体活动 连接并至少覆盖机器人本体的前侧， 碰撞传感器 包括光学传感器、 碰撞件及复位件， 光学传感器 包括光线发射端及光线接收端， 前撞板在被障碍 物碰撞时向机器人本体方向移动， 以触发碰撞件 和光学传感器 之间的位置发生改变； 光学传感器 与控制系统电连接， 并将光线发射端与光线接收 端断开通讯连接的指示发送至控制系统， 控制系 统控制机器人本体避障， 复位件用于对碰撞件进 行复位。 权利要求书2页 说明书8页 附图7页 CN 217013825 U 2022.07.22 CN 217013825 U 1.碰撞传感器， 其特 征在于， 包括： 光学传感器， 包括 光线发射端及光线接收端； 碰撞件， 在所述碰撞传感器受到作用力时， 所述碰撞件和所述光学传感器之间的相对 位置发生改变， 使得所述碰撞件至少 部分位于所述光线发射端与所述光线接 收端之间， 阻 断所述光线发射端与所述 光线接收端的通讯连接； 所述光学传感器用于上报所述光线发射端和所述光线接收端之间断开通讯连接的指 示； 复位件， 所述复位件一端固定设置， 所述复位件另一端与所述碰撞件或所述光学传感 器连接， 所述复位件用于触发所述碰撞件和所述光学传感器恢复到碰撞前的初始位置状 态， 在所述初始位置状态中， 所述 光线发射端与所述 光线接收端保持通讯连接 。 2.如权利要求1所述的碰撞传感器， 其特征在于， 所述碰撞件和所述光学传感器在作用 力的方向上相对设置， 在所述碰撞传感器受到作用力时， 所述碰撞件和所述光学传感器之 间的相对位置在所述作用力的方向发生改变。 3.如权利要求2所述的碰撞传感器， 其特征在于， 所述碰撞件在受到所述作用力时， 向 所述光学传感器的方向移动， 或者所述光学传感器在受到所述作用力时， 向所述碰撞件的 方向移动。 4.如权利要求1所述的碰撞传感器， 其特征在于， 所述碰撞件包括相互连接的连接部及 遮挡部， 在所述碰撞传感器受到所述作用力时， 所述遮挡部位于所述光线发射端与所述光 线接收端之间； 所述复位件另一端与所述连接 部连接。 5.如权利要求4所述的碰撞传感器， 其特征在于， 所述连接部具有开口朝向所述光学传 感器的收容腔， 所述复位件一端固定于所述光线发射端或所述光线接 收端上， 所述复位件 另一端固定收容于所述收容腔中。 6.如权利要求5所述的碰撞传感器， 其特征在于， 所述连接部在所述开口的一端端面沿 周向分布有至少两个凸块， 所述凸块用于对所述复位件进行限位。 7.如权利要求6所述的碰撞传感器， 其特征在于， 所述遮挡部设置为其中的一个所述凸 块。 8.如权利要求5所述的碰撞传感器， 其特征在于， 所述连接部呈圆柱状， 所述复位件为 柱形弹簧。 9.一种移动机器人， 其特征在于， 包括机器人本体、 控制系统、 前撞板及至少一个如权 利要求1至7任一项所述的碰撞传感器； 所述前撞板与所述机器人本体活动连接并至少覆盖多个所述碰撞传感器； 所述前撞板在被障碍物碰撞时向所述机器人本体方向移动， 以触发所述碰撞件和所述 光学传感器之间的位置发生改变； 所述 光学传感器与所述控制系统电连接； 所述控制系统用于根据接收到的来自所述光学传感器的所述光线发射端和所述光线 接收端之间断开 通讯连接的指示， 确定所述移动机器人发生碰撞。 10.如权利要求9所述的移动机器人， 其特征在于， 所述机器人本体包括壳体， 所述壳体 上设有安装槽， 所述碰撞件滑动限位于所述安装槽中； 所述碰撞件一端至少 部分伸出所述 安装槽以抵接于所述前撞板， 所述碰撞件另一端至少部 分能够伸出所述安装槽以在所述前 撞板被障碍物碰撞时， 位于所述光线发射端与所述光线接 收端之间， 阻断所述光线发射端权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 217013825 U 2与所述光线接收端的通讯连接； 或者， 所述光学传感器可移动地设置在所述机器人本体上， 在所述前撞板被障碍物碰 撞从而向所述机器人本体方向移动时， 所述光学传感器 向所述碰撞件移动， 使得所述碰撞 件至少部分位于所述 光线发射端与所述 光线接收端之间。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 217013825 U 3