(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123434 486.4 (22)申请日 2021.12.3 0 (73)专利权人 深圳银星智能集团股份有限公司 地址 518000 广东省深圳市龙华区观澜街 道新澜社区观光路1301-72号银星智 界2号楼1701 (72)发明人 夏晓晓　叶力荣　 (74)专利代理 机构 深圳中一联合知识产权代理 有限公司 4 4414 专利代理师 田甜 (51)Int.Cl. A47L 11/24(2006.01) A47L 11/28(2006.01) A47L 11/40(2006.01) (54)实用新型名称 易触发的碰撞检测装置及清洁机 器人 (57)摘要 本实用新型适用于智能家居设备技术领域， 提供了一种易触发的碰撞检测装置及清洁机器 人。 易触发的碰撞检测装置包括壳体、 雷达罩体 以及碰撞感应组件， 碰撞感应组件包括第一碰撞 感应件， 壳体上形成有凹槽， 凹槽的底部形成有 向下凹陷的凹陷部， 第一碰撞感应件的至少部分 位于凹陷部所围成区域内， 雷达罩体活动设置于 凹槽内， 且至少部分悬空设置于凹陷部对应区域 内， 雷达罩体悬空设置部分能够相对第一碰撞感 应件上下移动， 以将自身受到的下压力传导至第 一碰撞感应件 上。 本实用新型还提供了一种清洁 机器人。 本实用新型提供的易触发的碰撞检测装 置及清洁机 器人， 灵敏度高。 权利要求书1页 说明书7页 附图4页 CN 216907813 U 2022.07.08 CN 216907813 U 1.易触发的碰撞检测装置， 应用于清洁机器人， 包括壳体、 雷达罩体以及碰撞感应组 件， 所述碰撞感应组件包括第一碰撞感应件， 所述第一碰撞感应件用于在接 收到所述雷达 罩体所传导的具有预设强度的下压力时、 向所述清洁机器人上的控制器发送碰撞信号， 其 特征在于， 所述壳体上形成有凹槽， 所述凹槽的底部形成有向下凹陷的凹陷部， 所述第一碰 撞感应件的至少部分位于所述凹陷部所围成区域内， 所述雷达罩体活动设置于所述凹槽 内， 且至少 部分悬空设置于所述凹陷部对应区域内， 所述雷达罩体悬空设置部分能够相对 所述第一碰撞感应件上 下移动， 以将自身受到的下压力传导至所述第一碰撞感应件上。 2.如权利要求1所述的易触发的碰撞检测装置， 其特征在于， 所述碰撞感应组件还包括 安装于所述壳体上的第二碰撞感应件， 所述第二碰撞感应件设有两个且分设于所述雷达罩 体在第一方向的两侧， 所述第二碰撞感应件用于在接收到所述雷达罩体所传导的具有 预设 强度的侧方压力时、 向所述控制器发送碰撞信号。 3.如权利要求2所述的易触发的碰撞检测装置， 其特征在于所述凹陷部的底面低于与 所述凹槽的底面， 且两者相互平行并连接， 以形成台阶结构。 4.如权利要求2所述的碰撞检测装置， 其特征在于， 所述雷达罩体的非悬空部分的底部 设有与所述凹槽的底面滑动接触的凸点结构。 5.如权利要求4所述的易触发的碰撞检测装置， 其特征在于， 所述凸点结构设有多组且 沿第二方向间隔排布； 每组所述凸点结构分别包括与所述雷达罩体的底部滚动接触的多个 滚动件， 所述第二方向与所述第一方向垂直或者呈锐角设置 。 6.如权利要求2所述的易触发的碰撞检测装置， 其特征在于， 所述雷达罩体包括活动设 置于所述凹槽内的雷达固定板、 以及可拆卸安装于所述雷达固定板上方的雷达盖， 所述雷 达盖和所述雷达固定板围成用于容纳雷达的安装腔， 所述雷达固定板在所述第一方向上的 两侧分别具有凸出于自身侧壁的第一凸部， 所述第一凸部用于与所述第二碰撞感应件接 触， 在第二方向靠近所述第一碰撞感应件的一侧设有凸出于自身侧 壁的第二凸部， 所述第 二凸部用于与所述第一碰撞感应件接触。 7.如权利要求2所述的易触发的碰撞检测装置， 其特征在于， 所述易触发的碰撞检测装 置还包括安装于所述壳体上的第一弹性件， 以及限位于所述壳体与所述雷达罩体之 间的第 二弹性件， 所述第一弹性件具有与所述雷达罩体靠近所述第二碰撞感应件的一侧抵接， 所 述第一弹性件用于在所述雷达罩体受到侧方压力时、 对所述雷达罩体施加远离所述第二碰 撞感应件所在侧的弹力， 所述第二弹性件用于在所述雷达罩体受到下压力时、 对所述雷达 罩体施加远离所述第二碰撞感应件所在侧的弹力。 8.如权利要求1 ‑7任一项所述的易触发的碰撞检测装置， 其特征在于， 所述第 一碰撞感 应件包括本体和与所述本体连接的受力部， 所述本体安装于所述凹陷部的背面， 所述受力 部远离所述本体的一端穿过 所述凹陷部的底壁延伸至所述凹陷部所围成空间内。 9.如权利要求1 ‑7任一项所述的易触发的碰撞检测装置， 其特征在于， 所述凹陷部在水 平面的投影面积为所述凹槽在水平面的投影面积的三分之二以上。 10.清洁机器人， 其特征在于， 包括清洁机器人主体、 安装于所述清洁机器人主体上的 控制器、 安装于所述清洁机器人主体上 的权利要求1 ‑9任一项所述的易触发的碰撞检测装 置、 以及安装于所述雷达罩体内的雷达， 所述碰撞感应组件与所述控制器电连接 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216907813 U 2易触发的碰撞检测装 置及清洁机 器人 技术领域 [0001]本实用新型属于智能家居设备技术领域， 尤其涉及一种易触发的碰撞检测装置及 清洁机器人。 背景技术 [0002]清洁机器人， 包括扫地机器人、 自动打扫机、 智能吸尘器、 机器人吸尘器、 洗地机器 人、 扫拖一体机器人等， 是智能家用电器的一种， 能凭借一定的人工智能， 自动在房间内完 成地板清理工作。 随着技术的发展， 目前的清洁机器人智能化程度越来越高， 很多清洁机器 人具有激光导航功能。 但这种清洁机器人， 安装雷达激光头的位置会高出机器本身高度， 导 致整机高度过高， 在清洁机器人进入床下、 沙发下或者桌子下面时容易卡死、 无法脱困， 从 而影响其正常使用。 为避免这一情况发生， 目前 的解决方式是在清洁机器人上安装雷达碰 撞感应装置， 以检测雷达激光头是否遇到障碍物。 但目前用于检测雷达激光头下压力的雷 达碰撞感应装置需要较大压力才能触发、 灵敏度较差， 从而导致清洁机器人在正常使用中 容易卡住。 实用新型内容 [0003]本实用新型的目的在于提供一种易触发的碰撞检测装置及清洁机器人， 旨在 解决 现有技术中雷达 碰撞感应装置需要较大压力才能触发、 灵敏度较差的技 术问题。 [0004]本实用新型是这样实现的， 第一方面， 提供了一种易触发的碰撞检测装置， 应用于 清洁机器人， 包括壳体、 雷达罩体以及碰撞感应组件， 所述碰撞感应组件包括第一碰撞感应 件， 所述第一碰撞感应件用于在接 收到所述雷达罩体所传导的具有预设强度的下压力时、 向所述清洁机器人上 的控制器发送碰撞信号， 所述壳体上形成有凹槽， 所述凹槽的底部形 成有向下凹陷的凹陷部， 所述第一碰撞感应件的至少 部分位于所述凹陷部所围成区域内， 所述雷达罩体活动设置于所述凹槽内， 且至少 部分悬空设置于所述凹陷部对应区域内， 所 述雷达罩体悬 空设置部 分能够相对所述第一碰撞感应件上下移动， 以将自身受到的下压力 传导至所述第一碰撞感应件上。 [0005]在一个可选实施例中， 所述碰撞感应 组件还包括安装于所述壳体上的第二碰撞感 应件， 所述第二碰撞感应件设有两个且分设于所述雷达罩体在第一方向的两侧， 所述第二 碰撞感应件用于在接收到所述雷达罩体所传导的具有 预设强度的侧方压力时、 向所述控制 器发送碰撞信号。 [0006]在一个可选实施例中， 所述凹陷部 的底面低于与所述凹槽 的底面， 且两者相互平 行并连接， 以形成台阶结构。 [0007]在一个可选实施例中， 所述雷达罩体的非悬空部分的底部设有与所述凹槽的底面 滑动接触的凸点结构。 [0008]在一个可选实施例中， 所述凸点结构设有多组且沿第二方向间隔排布； 每组所述 凸点结构分别包括与所述雷达罩体的底部滚动接触的多个滚动件， 所述第二方向与所述第说　明　书 1/7 页 3 CN 216907813 U 3